Relazione sul Kinect

Nicola Giardini, Federico Papi e Alessandro Sorri di www.proteomed.it hanno recentemente pubblicato uno studio sulla scansione tridimensionale tramite Kinect MS, analizzando potenzialità e limiti.

Il documento lo potete scaricare da qui: Sistemi di scansione

kinect-fusion-sdk-3d-scanning

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Ti si rompe la chiave dell’auto? Te la stampi a casa!

Circa un anno fa mi si è rotta la chiave-telecomando della Toyota Yaris; l’elettronica e la chiave metallica erano integre, ma si era crepato l’involucro plastico che teneva tutto insieme. Ho chiesto un duplicato all’autoconcessionario, ma il preventivo di oltre 100 euro mi ha spinto ad usare la replica che è sprovvista dell’elettronica (oltretutto la chiave avrebbe raddoppiato il valore stesso dell’auto, che quest’anno ha raggiunto la veneranda età di 15 anni).

Chiave toyota yaris

Siccome ho acquisito una certa dimestichezza con la modellazione CAD con Blender ed avendo appreso i comandi per lo “stop and go” della stampante, mi sono cimentato nell’impresa di ricreare la chiave, utilizzando però un “unica” fase di stampa: ho fermato la stampa per poter inserire la chiave e l’elettronica e poi l’ho riavviata in modo da ottenere un unico oggetto, che ovviamente è più solido e meno soggetto a rottura. Ecco i risultati:

Chiave toyota yaris stampata Chiave toyota yaris stampata

 

Al seguente link: modello chiave Toyota Yaris trovate l’STL.

Per realizzare la chiave dovete mettere un @pause al layer 40 per l’inserimento della chiave, ed un altro al layer 55 per l’inserimento dell’elettronica.

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Problema della stampa “specchiata”

Articolo aggiornato e corretto grazie al contributo di Alessandro Ranellucci, autore di slic3r,  e della pagina FB di Fabber in Italia, che ringrazio!

Appena ultimata la vostra stampante, potreste trovarvi di fronte al problema della stampa “specchiata”. Finché si stampano oggetti simmetrici il problema non si pone, ma appena si stampano scritte, queste risultano ovviamente realizzate al rovescio. Il problema è causato dal senso di rotazione scorretto dei vostri motori.

L’unica soluzione è riconfigurare il giusto senso di rotazione dei motori; come stampante di riferimento prendo la Prusa o le sue varianti, che hanno l’estrusore che si muove lungo l’asse X e il piatto lungo Y (altre configurazioni hanno altri settaggi). Come prima cosa installiamo Printrun.

Lo avviamo e diamo un +10 X e un + 10 Y. Se il carrello X si muove da sinistra verso destra e il carrello nella vostra direzione, vuol dire che il senso di rotazione dei motori è corretto; viceversa dovrete o girare il connettore del motore sulla scheda elettronica, oppure nel firmware cercare:

#define INVERT_X_DIR false    // for Mendel set to false, for Orca set to true
#define INVERT_Y_DIR false    // for Mendel set to true, for Orca set to false

e mettere il valore opposto.

Ora procediamo con mettere i giusti riferimenti per gli end stop. La posizione di minimo per X corrisponderà alla sinistra del carrello (ricordate il movimento da sinistra verso destra?), mentre per Y sarà il lato più lontano da voi. Montati così gli endstop e così configurati i motori, le vostre stampe dovrebbero risultare corrette.

Nel caso abbiate necessità d’impostare un endstop nella posizione di massimo (a destra per X, vicino a voi per Y) dobbiamo spostare il collegamento sulla nostra scheda elettronica; sulla Ramps 1.4 i pin di max sono quelli subito a destra di quelli di min:

Ramp 1.4 pin min max endstopOra dobbiamo modificare il firmware. Cerchiamo nel file config.h le seguenti tre linee:

// ENDSTOP SETTINGS:
// Sets direction of endstops when homing; 1=MAX, -1=MIN 
#define X_HOME_DIR -1 
#define Y_HOME_DIR -1 
#define Z_HOME_DIR -1

Andiamo a mettere il valore 1 in corrispondenza dell’endstop desiderato.

Ora i riferimenti spaziali della vostra stampante sono configurati correttamente. Ricordatevi però che ora la vostra posizione di Home ha un riferimento nella sua posizione massima e non minima.

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GrabCAD: i contest stampabili!

GrabCAD è una startup il cui scopo è di riunire ingegneri, designer e appassionati al fine di collaborare a progetti in 2D o 3D.

La cosa interessante è che oltre a mettere a disposizioni i modelli con licenze open, organizza in collaborazione con aziende anche di livello internazionale, dei contest aperti a tutti, dove sono richiesti abilità, qualità, design e fantasia nel risolvere problemi concreti. Oltretutto i premi non sono le solite targhette commemorative o qualche spicciolo, tipico del costume italico, ma anche premi di 10 mila dollari e sopratutto la possibilità di far valere le proprie competenze con attori di livello internazionale.

Gli ultimi contest inoltre hanno un interessante particolarità: i modelli presentati devono essere stampabili!

Molto interessante è stato Jet Engine Bracket Design Challenge”, concorso sponsorizzato dalla General Electric per riprogettare i supporti dei motori dei jet con stampa 3D (roba da poco insomma). Il 13 dicembre c’è stata la premiazione del contest con vincitore M Arie Kurniawan, di Salatiga (Indonesia) a cui è stato assegnato un premio di ben 7000 dollari.

I restanti 13.000 euro previsti dal montepremi iniziale, saranno invece suddivisi tra i finalisti posizionatisi dal secondo all’ottavo posto.

Al settimo posto si è classificato l’italiano Andreas Anedda, studente del Politecnico di Milano che riceverà un premio da 1.000 dollari in contanti. I dieci migliori progetti sono stati realizzati grazie alla tecnologia dell’additive manufacturing presso lo stabilimento di GE Aviation a Cincinnati, il centro specializzato nello sviluppo di questi nuovi processi. I lavori sono stati poi sottoposti a rigorosi test di carico presso il Global Research Center di GE di Niskayuna. Il collaudo ha verificato la capacità effettiva dei progetti di soddisfare i più severi criteri di selezione, in termini di qualità del prodotto e performance. I supporti di carico svolgono una funzione di fondamentale importanza nel corretto funzionamento del motore del jet: durante le manovre di dispiegamento del velivolo, infatti, dovranno sostenere il peso senza rompersi o piegarsi.

Come non mai è il tempo di investire in competenze legate alle tecnologie 3D. L’industria si sta muovendo in quella direzione e speriamo che anche le istituzioni italiane, a partire da quelle di formazione, si aggiornino alle nuove richieste dell’industria.

Il prossimo contest è Gears of Innovation Challenge. Buona sfida a tutti!

Progetto vincitore del contest Jet Engine Bracket Design Challenge

Progetto vincitore del contest Jet Engine Bracket Design Challenge 

 

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Regolare i driver pololu

In questo articolo spiegavo come tarare “empiricamente” i driver dei motori passo. Di seguito vi spiegherò come fare una taratura fine utilizzando il voltmetro e il datasheet dei driver.

Per prima cosa un po’ di matematica. Senza entrare troppo nei dettagli tecnici dei driver ed iniziare una lezione di fisica-ingegneria sul perché le cose funzionano in questo modo, dobbiamo sapere che i nostri motori passo, generalmente i comuni Nema17 della Wantai, devono essere alimentati al massimo a 1 amper/fase.

A fornire la corrente ovviamente ci pensano i nostri driver della pololu, che però devono essere tarati tramite la rotellina (vedere articolo); come facciamo a sapere se abbiamo impostato la giusta soglia di corrente? Qui ci viene in aiuto il datasheet ed il voltmetro.
Il limite di corrente ce lo fornisce il datasheet dei nostri motori; consiglio comunque di non impostare il valore massimo, ma il suo 70-80%. Nel mio caso sono 2,5 A.

Se andiamo sul sito della Pololu e selezioniamo il nostro driver (ho scelto quello verde che è tra i più utilizzati) e leggiamo i dettagli, ci imbattiamo in questa frase:

Another way to set the current limit is to measure the voltage on the “ref” pin and to calculate the resulting current limit (the current sense resistors are 0.05Ω). The ref pin voltage is accessible on a via that is circled on the bottom silkscreen of the circuit board. The current limit relates to the reference voltage as follows:

Current Limit = VREF × 2.5

Ci dice che il limite della corrente che vogliamo imporre dipende dal valore della tensione Vref moltiplicato per il fattore 2.5; quindi ora con il nostro voltmetro andiamo a misurare questo valore finché, girando un po alla volta il trimmer (senso orario aumenta, antiorario diminuisce), otteniamo il valore desiderato che dovrebbe essere 0.7-0,8 Volt.

Posizioniamo il terminale positivo sulla rotellina (trimmer), mentre quello negativo sul pin di massa:

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Se non sapete qual’è basta girare il driver ed è segnato con la voce gnd:

GND pololualtrimenti mettete il puntale direttamente sul morsetto di massa della scheda:

Calcolo vrefIMPORTANTE:

Quando ruotate il trimmer l’alimentazione deve essere spentaaltrimenti si danneggia il driver!

Può darsi che anche dopo questa taratura i motori non funzionino alla perfezione, ma basta ruotare il trimmer di pochissimo e si risolvono eventuali problemi dovuti a pulsazioni e simili.

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