Regolare i driver pololu

In questo articolo spiegavo come tarare “empiricamente” i driver dei motori passo. Di seguito vi spiegherò come fare una taratura fine utilizzando il voltmetro e il datasheet dei driver.

Per prima cosa un po’ di matematica. Senza entrare troppo nei dettagli tecnici dei driver ed iniziare una lezione di fisica-ingegneria sul perché le cose funzionano in questo modo, dobbiamo sapere che i nostri motori passo, generalmente i comuni Nema17 della Wantai, devono essere alimentati al massimo a 1 amper/fase.

A fornire la corrente ovviamente ci pensano i nostri driver della pololu, che però devono essere tarati tramite la rotellina (vedere articolo); come facciamo a sapere se abbiamo impostato la giusta soglia di corrente? Qui ci viene in aiuto il datasheet ed il voltmetro.
Il limite di corrente ce lo fornisce il datasheet dei nostri motori; consiglio comunque di non impostare il valore massimo, ma il suo 70-80%. Nel mio caso sono 2,5 A.

Se andiamo sul sito della Pololu e selezioniamo il nostro driver (ho scelto quello verde che è tra i più utilizzati) e leggiamo i dettagli, ci imbattiamo in questa frase:

Another way to set the current limit is to measure the voltage on the “ref” pin and to calculate the resulting current limit (the current sense resistors are 0.05Ω). The ref pin voltage is accessible on a via that is circled on the bottom silkscreen of the circuit board. The current limit relates to the reference voltage as follows:

Current Limit = VREF × 2.5

Ci dice che il limite della corrente che vogliamo imporre dipende dal valore della tensione Vref moltiplicato per il fattore 2.5; quindi ora con il nostro voltmetro andiamo a misurare questo valore finché, girando un po alla volta il trimmer (senso orario aumenta, antiorario diminuisce), otteniamo il valore desiderato che dovrebbe essere 0.7-0,8 Volt.

Posizioniamo il terminale positivo sulla rotellina (trimmer), mentre quello negativo sul pin di massa:

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Se non sapete qual’è basta girare il driver ed è segnato con la voce gnd:

GND pololualtrimenti mettete il puntale direttamente sul morsetto di massa della scheda:

Calcolo vrefIMPORTANTE:

Quando ruotate il trimmer l’alimentazione deve essere spentaaltrimenti si danneggia il driver!

Può darsi che anche dopo questa taratura i motori non funzionino alla perfezione, ma basta ruotare il trimmer di pochissimo e si risolvono eventuali problemi dovuti a pulsazioni e simili.

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18 pensieri su “Regolare i driver pololu

  1. salve,
    io quando leggo la tensione dal mio tester, leggo 12.7V,
    e non 0.31, come leggo sul tuo tester.

    Grazie
    Leo

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  2. Ciao Ivan,
    io non riesco a misurare nessun Vref, cosa può essere?
    Ho comprato tutto nuovo, da arduino a ramps ai driver.
    La scheda precedente riuscivo a regolarla, questa nuova no.
    E’ possibile ce la abbia acquistata già rotta, oppure c’è qualcosa che sbaglio?

    Ciao e Grazie

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  3. Ciao Ivan,
    volevo chiederti delucidazioni su questo che dici:
    “Quando ruotate il trimmer l’alimentazione deve essere spenta, altrimenti si danneggia il driver!”

    cosa intendi? di staccare l’alimentatore e misurare vref avendo la scheda alimentata solo da usb, o completamente staccata? in questo secondo caso, dici di staccare tutto, dare una giratina, riattaccare e misurare e cosi via?
    Quali sono i rischi nel tenerli alimementati mentre si regola la resistenza variabile?
    grazie

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  4. Ciao, a me si muove bene solo in una direzione, nell’altra il motore fa passi avanti e indietro.

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  5. Ciao ivan..ho un piccolo problema .In pratica l asse x perde passi …me l ha fatto mentre stampavo due cubi 20 mm per 20 mm .E’ capitato durante le 2 stampe una sola volta .Ovviamente come risultato ho avuto un cubo sfalsato per colpa di un singolo layer .Avevo gia montato una ventola di raffreddamento sulla scheda quindi ho regolato la cinghia .La mia domanda è : fino a che valore posso portare la tensione del polou dell asse x ? io ho i driver A4988 che dovrebbero reggere fino ad un massimo di 2 A mentre i motori possono reggere fino a 2.5 A .Hanno una coppia di 4,5 kg se nn erro .Il valore di tensione che ho sul driver dovrebbe essere intorno a 0,35 V .Grazie mille 😀

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    • La meccanica è solida? La cinghia è tesa? La taratura va fatta in fullstep, quindi devi rimuovere tutti i jumper. Ivan

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      • Si adesso va. Era un problema di lubrificazione delle barre. Solo che adesso ho un altro problema non inerente alla tensione del polou. In pratica quando stampo ogni tanto specialmente quando la stampante va veloce ( 100 mm/s) il filo di pla scatta come se Nn riuscisse a passare bene nell Hot end. Ho calibrato tutto anche i passi dell estrusore ma non riesco a venirne a capo. La stampante stampa.. Però ci sono queste imperfezioni (piccoli buchi) dovute alla mancata estrusione del filamento

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        • Penso che sia un problema del tuo estrusore. Magari stampa qualcosa di più evoluto e controlla il bullone tirafilo. Dato che ci sei dai un occhio anche ai collegamenti elettrici.
          Ivan

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          • ok ho risolto anche questa XD era semplicemente un problema di temperatura .Stampavo a 185 c il PLA della reprapworld ora ho impostato 200 per il 1 layer e 195 per il resto …sl che mi funziona solo slic3r mentre cura non ne vuole sapere di funzionare …estrude a malapena .E’ un peccato perche come software sembra essere migliore soprattutto per i tempi di stampa .

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          • Penso che tu debba cambiare qualche impostazione su Cura e sistemare l’estrusore a livello meccanico. Cmq io sono per Slic3r che permette un controllo più fine, oltre ad essere un orgoglio tutto italiano.
            Ivan

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  6. Ciao a me hanno consigliato di settare i drivers a 1/16 di step
    Ovvero tutti e tre i ponticelli chiusi anche in questo caso va settato 0,4V ?
    Ho dei Sainsmart A4988 driver

    Perche se faccio cosi il motore vibra ma non si muove

    Grazie

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    • Penso che ti manchi la corrente necessaria. Non conosco quei driver; devi leggerti il datasheet e trovare le impostazioni ottimali.
      Ivan

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  7. Il voltmetro mi segna valori con il segno “-“… è un problema del voltmetro o c’è qualcosa che sto trascurando?

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  8. Ciao Ivan, grazie mille per tutte le tue guide, sono davvero una bibbia!
    Volevo chiedere, visto che non sono un asso in questo campo, una delucidazione sulla vref dell asse z della prusa i3rework. I motori sono da 1.75a allora ne considero il 70% che è 1,225 lo divido per 2.5 ( uso i comuni driver a4988) ed ottengo 49v, ora, sull asse z siccome ho i due motori in parallelo ( cioè ho unito i fili dei due motori ed attaccati su un unico connettore pin, quindi credo si dica in parallelo), devo fare il doppio? Il doppio sarebbe 0.98v, non è un po troppo ? Se anche la volessi impostare a qualcosa in meno e cioè a 0.8v ho paura che sia troppo e di bruciare i motori che appunto sono da 1.75a quindi un massimo di 0.7v. Quindi la mia domanda è: si deve raddoppiare (o quasi) la vref per i motori in parallelo, oppure no ?
    Grazie mille!

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    • Scusa ovviamente quando ho detto 49v ho sbagliato, volevo scrivere 0.49v.

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  9. Salve, l’asse z alimenta due motori comtemporaneamente
    per la regolazione della corrente di questo driver ,e’ da regolare come gli altri
    che hanno un motore o bisogna aumentare la vref

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