Regolare i driver pololu

In questo articolo spiegavo come tarare “empiricamente” i driver dei motori passo. Di seguito vi spiegherò come fare una taratura fine utilizzando il voltmetro e il datasheet dei driver.

Per prima cosa un po’ di matematica. Senza entrare troppo nei dettagli tecnici dei driver ed iniziare una lezione di fisica-ingegneria sul perché le cose funzionano in questo modo, dobbiamo sapere che i nostri motori passo, generalmente i comuni Nema17 della Wantai, devono essere alimentati al massimo a 1 amper/fase.

A fornire la corrente ovviamente ci pensano i nostri driver della pololu, che però devono essere tarati tramite la rotellina (vedere articolo); come facciamo a sapere se abbiamo impostato la giusta soglia di corrente? Qui ci viene in aiuto il datasheet ed il voltmetro.
Il limite di corrente ce lo fornisce il datasheet dei nostri motori; consiglio comunque di non impostare il valore massimo, ma il suo 70-80%. Nel mio caso sono 2,5 A.

Se andiamo sul sito della Pololu e selezioniamo il nostro driver (ho scelto quello verde che è tra i più utilizzati) e leggiamo i dettagli, ci imbattiamo in questa frase:

Another way to set the current limit is to measure the voltage on the “ref” pin and to calculate the resulting current limit (the current sense resistors are 0.05Ω). The ref pin voltage is accessible on a via that is circled on the bottom silkscreen of the circuit board. The current limit relates to the reference voltage as follows:

Current Limit = VREF × 2.5

Ci dice che il limite della corrente che vogliamo imporre dipende dal valore della tensione Vref moltiplicato per il fattore 2.5; quindi ora con il nostro voltmetro andiamo a misurare questo valore finché, girando un po alla volta il trimmer (senso orario aumenta, antiorario diminuisce), otteniamo il valore desiderato che dovrebbe essere 0.7-0,8 Volt.

Posizioniamo il terminale positivo sulla rotellina (trimmer), mentre quello negativo sul pin di massa:

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Come misurare la Vref dei driver pololu per motori passo.

Se non sapete qual’è basta girare il driver ed è segnato con la voce gnd:

GND pololualtrimenti mettete il puntale direttamente sul morsetto di massa della scheda:

Calcolo vrefIMPORTANTE:

Quando ruotate il trimmer l’alimentazione deve essere spentaaltrimenti si danneggia il driver!

Può darsi che anche dopo questa taratura i motori non funzionino alla perfezione, ma basta ruotare il trimmer di pochissimo e si risolvono eventuali problemi dovuti a pulsazioni e simili.

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